孔子是儒家思想的奠基人和缔造者，孔子生活的时代是周代确立的宗法制分崩离析的时代。他打破了“学在官府”的传统，在鲁国创办私学，聚徒讲学，传授“六艺”，“诲人不倦”，传播文化，鲁国俨然成了当时的教育中心。他适齐仕鲁，周游列国，积极从事政治活动。晚年，删《诗》《书》，订《礼》《乐》，赞《周易》，修《春秋》。他祖述尧舜、宪章文武，集夏、商、周三代文化之大成，创立了重仁尚礼的儒家学说，把中国文化推向一个新的高峰。
进入战国时代，鲁国则日益衰弱，疆土领地一削再削，春秋末年尚有“革车千乘”，到二十八代鲁穆公姬显时，则降为小国之流，与邹并称。到了三十三代鲁文公姬贾时，齐湣王破燕灭宋，威震天下，“泗上诸侯邹鲁之君皆称臣”。公元前278年，楚徙都陈（今河南淮阳），直接威逼鲁国，如楚人所言，“若夫泗上十二诸侯，左萦而右拂之，可一旦而尽也。”公元前254年，楚攻取鲁地徐州。《史记·周鲁公世家》记：“楚考烈王伐灭鲁，顷公亡，于下邑，为家人，鲁绝祀。顷公卒于柯。鲁起周公至顷公，凡三十四世。”公元前249年，即鲁顷公二十四年，楚考烈王十四年，鲁被楚所灭，地入楚，设鲁县。此即曲阜建县之始。
公元前223年，即秦王政二十四年，楚王负刍（chú）五年，秦灭楚，县入秦，为秦之鲁县。
公元前221年，秦统一六国，推行郡县制。鲁县属薛郡，郡治设在曲阜，隶徐州部。
楚汉战争之初，楚怀王封项羽为鲁公。《曲阜县志》载：“癸巳二年县入于项籍。”汉高祖五年（前202年）冬，“汉兵围项籍于垓下，籍自杀，楚地悉定。独鲁不下，王欲屠之，至城下，犹闻弦诵之声。谓其守义之国，为主死节。因持籍头示之，鲁乃降，以鲁公礼葬于谷城。”据《阙里文献考》记载：曲阜“城东北汉夏村有古冢，俗呼‘霸王头’，相传葬项王首处”，即城东五泉庄村旁之大冢为霸王墓。
汉高祖七年（前200年）此地仍名鲁，下属鲁、卞、汶阳、蕃、驺（zōu）、薛６县。至吕后元年（前187年）以其地封鲁元公主子张偃为鲁王，改鲁县为鲁国。吕后八年（前180年）张偃坐罪废为侯，鲁国亦随之废除。景帝三年（前154年）又将淮阳王刘余封于此，是为鲁恭王，仍号鲁国，隶徐州，仍辖鲁、卞、汶阳、蕃、驺、薛６县。
《汉书·诸侯王表》载，鲁恭王为景帝子。孝景二年（前155年）三月甲寅立为淮阳王，三年（前154年）徙鲁，为鲁恭王，在位28年薨（hōng）。其子鲁安王刘光在武帝元朔元年（前128年）嗣，在位40年薨。其孙鲁孝王刘庆忌，武帝后元元年（前88年）嗣，在位37年薨。其曾孙鲁顷王刘劲，宣帝甘露三年（前51年）嗣，在位28年薨。其玄孙鲁文王刘睃，成帝阳朔二年（前23年）嗣，在位19年薨。时为西汉哀帝建平三年（前４年），国亡。西汉时刘姓鲁国自鲁恭王起至文王止，共５代５君150多年。
从西汉汉武帝开始，占据统治思想的法家、黄老慢慢让位于儒家。在当时，儒学不仅仍为秦汉博士所典守，而且尤其是在鲁地，习诵儒家经书从未禁绝。对此，司马迁多有称赞。“夫齐鲁之间于文学，自古以来，其天性也”。汉五年（前202），刘邦攻楚到鲁（曲阜），鲁地许多儒生还在讲诵诗书，演习礼乐。司马迁亲临鲁地考察，“观仲尼庙堂、车服、礼器，诸生以时习礼其家，余袛徊留之不能去云”，以致使他如此感慨。
东汉时期，曲阜一带仍设置１郡３国。
东汉建武二年（26年），光武帝封刘兴为鲁王，追谥其父刘仲为鲁哀王。鲁国属豫州，都鲁县。刘兴王鲁26年被徙为北海王，鲁地谥封东海王刘强。建武十七年（41年），郭太后被废，皇太子刘强戚戚不安，请备藩国。十九年（43年），光武帝诏封刘强为东海王，“帝以强废不以过，去就有礼，故优以大封，兼食鲁郡。合二十九县，诏强都鲁。”即东海国领原鲁国的６县和东海郡的23县、侯国。国都设鲁县，自此原鲁国始改为东海国。
据《后汉书·光武十王传》载，明帝永平元年（58年），东海王刘强病危，曾上书“诚愿还东海郡”，仅食鲁郡６县。
刘强王东海时兼食鲁、都鲁之鲁地称东海国，刘强薨后诸王食鲁、都鲁之鲁地称鲁国。东海国、鲁国传六代，其世系为东海恭王刘强、东海靖王刘政、东海顷王刘萧、东海孝王刘臻、东海懿王刘衹（zhī）、东海王刘羡。曹丕称帝后，国除。
先秦两汉是中华文明的创生、奠基、定型并走向强盛的时代，也是鲁文化相伴而行并做出重大贡献的时代。周汉鲁国作为鲁文化的重要载体，发挥了不可磨灭的作用。